气动夹具有哪些类型和用途？

气动夹爪又称气动手指夹爪，是一种与气缸活塞杆连接的传动机构。气动夹爪的工作原理是利用压缩空气作为驱动力，带动爪指作直线平移或绕某一支点开合，以夹紧或释放工件的执行机构，从而实现机械手的各种动作。

在自动化系统中，气动夹具用于搬运、传送工件机构来抓取、拾取和放置物体。其主要作用是代替人类的抓握工作，可有效提高生产率和工作安全性。

气动手指气缸主要应用于 机器人、汽车、成型机、橡塑机械、输送设备、包装机械、食品、医疗、化工、机器人、自动化抓取等设备制造行业。

气动夹爪类型有平行夹爪、摆动夹爪、旋转夹爪、三爪夹爪、四指夹爪、波纹管夹爪、O 型圈夹爪、针夹爪、多指夹爪和自适应夹爪。这 MHZ2系列并联气爪 是使用最广泛的。气缸手指前端可加装防尘罩（MHZJ2系列）。防尘罩有氯丁橡胶、氟橡胶和硅橡胶三种材质可供选择，可根据用途进行选择。带防尘盖的气爪适用于多尘、多切屑的环境和食品加工机械，避免油脂滴落的影响。

■ 气动夹具类型

1. 气动平行夹爪

平行气爪 由单个活塞驱动，轴驱动曲柄，两指各有一个相应的曲柄槽。为了减少摩擦阻力，手指与主体之间采用钢珠滑动结构连接。它们可以处理各种形状和尺寸的小型工件，并且可以适应尺寸变化。

2. 气动角夹具

气动角夹具可以径向移动手指，围绕中心枢轴点打开和关闭。它们通常用于可用空间有限的应用中，因为钳口可以向上移动并移开。这些夹具非常适合夹持大型、形状奇特的工件。

3. 气动摆动夹爪

摆动式气爪的活塞杆上有环形槽。由于手指耳轴与环形槽连接，因此手指可以同时移动并自动对齐，并确保夹持扭矩最终恒定。

4. 气动旋转夹爪

旋转夹具根据齿条和小齿轮的啮合原理工作。活塞固定在可上下移动的轴上。轴在轴端部具有三个环形开口槽，这些槽与两个驱动轮接合。因此，气动手指可以同时移动并自动对齐，齿条齿轮原理确保夹持力始终恒定。

5. 三爪气动夹爪

三爪圆柱形夹持器的活塞上有一个环形凹槽。每个曲柄与一个手指连接，活塞运动可以带动三个或四个曲柄动作。因此，可以同时控制三个或四个手指打开和关闭。三指夹具非常适合搬运圆形工件，并且比二指夹具提供更大的夹紧力。

[ 特征 ]

1、筒体形状与 自由安装气缸，具有高度灵活和多种安装方式。

2、外形紧凑、体积小、重量轻；安装方式可装在其他夹紧或气缸上使用。

3、动作方式有双作用和单作用，大部分结构以双作用居多，可实现双向夹持；可自动对位，重复精度高。

4、夹持扭矩恒定，保证使用稳定性。

5、气爪款式多样，有二爪、三爪、四爪；夹持方式有平行开合式、支点开合式、圆柱爪体等气爪式及开合形式。

6、负载磁力开关可实现自动控制。

7.除气爪端部的安装面外，其余五个面均开有通孔或螺丝孔，可作为安装面。

■ 夹持力

夹持力是指夹具手指施加到工件上的力。该力可能会根据气压、摩擦系数以及手指与工件之间的夹紧条件而变化。当夹紧过程中工件不掉落时，仅摩擦夹紧的夹紧力计算如下：

● F = 单指握持力（N）

● m= 工件质量（kg）

● g = 重力加速度 (9.81 m/s⊃2;)

● a = 动态运动加速度 (m/s2)

● n = 手指数量（对于两指夹具，n=2；对于三指夹具，n=3）

● μ = 摩擦系数

● S = 安全系数

■ 摩擦系数

下表显示了常用材料的摩擦系数。理论数据仅供参考，以实际使用为准。

工件材质	钳口材质	摩擦系数（μ）
钢	钢	0.25
钢	铝	0.35
钢	塑料	0.5
铝	铝	0.49
铝	塑料	0.7
塑料	塑料	1

此外，安全系数也是一个考虑因素。以上为理论数据，实际夹爪尺寸和操作用途可能会有所不同。

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